伺服行星減速機在運轉中異常顫動/抖動的原因

　　1、如伺服行星減速機在零速時發生抖動，可能是增益值設高了，可適當減小。

　　2、在啟動時抖動一下即報警停車了應該是電機相序不正確。加減速時間設置得過小，伺服電機在突然的啟動或者停止時會產生高慣性的抖動，把加減速時間分別調大可以解決這個現象。

　　3、伺服行星減速機的負載慣量過大，可更換大的伺服電機和驅動器。

　　4、伺服行星減速機編碼器接線錯誤。

　　5、PID增益值過大時，易引起抖動，特別是加上D后尤為嚴重，因此盡量加大P，減少I，盡量不要加D。

　　6、模擬量輸入口干擾引起的，加磁環在電機輸入線和驅動器電源輸入線，需讓信號線遠離動力線。

　　7、旋轉編碼器接口電機，接地不好而引起震動。

　　綜上所述幾點故障總結，在伺服行星減速機使用過程中，應及時檢查伺服電機及各個部件的異常情況發現問題及時排除，有效延長其使用壽命。